不同的運動任務(wù)可以選擇不同的運行模式來完成，選擇適合的運動模式可以讓調(diào)試工作輕松一大半，譜思PMC007CX電機控制器在驅(qū)動電機運動的時候，可以用到的位置模式，速度模式，pp模式，pv模式，pvt模式，模擬量定位，模擬量調(diào)速，同步定位等多種工作模式。本文將給大家介紹前面幾個運動模式的設(shè)置方法

一.位置模式

位置模式是在設(shè)置好運行速度和運動方向后，給相應(yīng)運行步數(shù)指令，就會運動到指定運動位置，所以需要設(shè)置的參數(shù)是啟動速度，停止速度，加速度系數(shù)，減速度系數(shù)，最大速度，運動方向，步進(jìn)指令（相對或者絕對），其中啟停速度和加減速度系數(shù)都有默認(rèn)值，且都可以掉電保存參數(shù)。最大速度，運動方向，步進(jìn)指令（相對或絕對）需要在每次運動時設(shè)置。位置模式的運動精度高，可設(shè)置加減速度檔位，以‘s’曲線加速的方式加速到最大速度。因為加減速度是檔位設(shè)置，無法精確調(diào)節(jié)加減速度，所以在高速運行的任務(wù)中，會出現(xiàn)急停，急啟的情況，需要根據(jù)負(fù)載情況調(diào)試設(shè)備或者參數(shù)，避免慣性抖動造成誤差影響。在電機運行過程中，控制器將出于busy狀態(tài)，此時發(fā)送運行指令將會被忽略，當(dāng)錯誤狀態(tài)和控制器狀態(tài)中的其他位（除去pvt狀態(tài)位）有效時，需要先清除后才能啟動步進(jìn)指令。步進(jìn)指令發(fā)送后，電機就會運行。

位置模式的步進(jìn)命令設(shè)置需要在控制器空閑的時候發(fā)送，所以更改速度，更改步進(jìn)位置，都需要等電機停止后再發(fā)對應(yīng)的指令，才能運行，否則電機忙的時候發(fā)指令，命令不會被接收。

位置模式所用到的寄存器：啟動速度（6006h）停止速度（6007h）加速度系數(shù)（6008h）減速度系數(shù)（6009h）轉(zhuǎn)動方向（6002h）最大速度（6003h）相對位移（6004h）絕對位移（601ch） 終止步進(jìn)指令(6020h)

二.速度模式

進(jìn)入速度模式后，再設(shè)定運行速度，電機就會一直轉(zhuǎn)動。除非觸發(fā)限位或者停止步進(jìn)指令或者退出速度模式， 電機將按照運行速度一直轉(zhuǎn)動下去， 在運行期間可以通過設(shè)置運行速度來改變運行方向（正號正轉(zhuǎn)，負(fù)號反轉(zhuǎn)）和調(diào)節(jié)速度大小，無需暫停運動。速度模式和位置模式共用參數(shù)寄存器，運行過程中能夠修改的就只有運行速度， 加減速度，啟停速度是無法在運動過程中修改的。 速度模式設(shè)置簡單，運行穩(wěn)定，方便實現(xiàn)長距離變速運動。 因為加減速度是檔位設(shè)置， 所以在運行過程中直接變換方向的話，如果是高速運動，會造成堵轉(zhuǎn)。需要根據(jù)實際運行調(diào)節(jié)速度設(shè)置。

三.pp模式

PP模式的全稱為Profile Position Mode,該工作模式是采用梯形加減速（勻加（減）速運動到最大速度（零）），需要設(shè)置好步進(jìn)運動任務(wù)后，再發(fā)送控制字來控制任務(wù)啟動方式，它也可以在運動過程中發(fā)送控制字來制定下一個任務(wù)（當(dāng)前任務(wù)運行完成后接著開始下一個任務(wù)）或者直接執(zhí)行下一個任務(wù)。所以pp模式可以讓任務(wù)運行更加流暢順滑，而且能夠避免進(jìn)入因為電機共振形成的爬行狀態(tài)。在啟動和停止的時候也控制的更平滑，使得不出現(xiàn)急停急啟的震動（抖動）現(xiàn)象，任務(wù)參數(shù)設(shè)置可以使得控制器能執(zhí)行越復(fù)雜的步進(jìn)任務(wù)。

pp模式的運行參數(shù)和位置模式的寄存器不同，可單獨設(shè)置啟動速度，停止速度，加速度，減速度，運行速度，目標(biāo)位置，控制字，狀態(tài)字。這里設(shè)置的加速度和減速度都是以pps/s的參數(shù)設(shè)置進(jìn)去的，所以加減速度可以自己設(shè)定調(diào)節(jié)，能夠控制啟停速度的急緩，運行更加絲滑。和位置模式相同的是， 啟停速度和加減速度都有默認(rèn)值，且都可以掉電保存參數(shù)， 輸入pp運行速度，pp目標(biāo)位置即設(shè)定好當(dāng)前任務(wù)，和位置模式不同的是，輸入目標(biāo)位置后電機不會立即運轉(zhuǎn)，需要發(fā)送控制字執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)，電機才會運轉(zhuǎn)。

控制字是16位的參數(shù)。0-3bit無設(shè)定，bit4是運行指令，bit5是立即執(zhí)行指令，bit6是絕對位移指令。 寫1生效。 即立即執(zhí)行絕對位移為0x70， 絕對位移指令是0x50.

pp模式所用到的相關(guān)寄存器：pp加速度（602d(01)h）pp減速度（602d(02)h） pp啟動速度(602d(03)h) pp停止速度(602d(04)h) 控制字602e(01)h） 狀態(tài)字（602e(02)h） pp運行速度(602e(03)h) pp目標(biāo)位置(602e(04)h)

四.pv模式

PV模式全稱為 Profile Velocity Mode,也是采用梯形加減速的方式運行，和pp模式共用啟停速度，加減速度，運行速度等參數(shù)。在進(jìn)入pv模式后，第一次運行需要設(shè)定運行速度，使用控制字啟動運行，后續(xù)更改速度只需要修改運行速度的值。

在PV模式運行過程中， 電機將按照設(shè)定運行速度一直轉(zhuǎn)動，停止可以通過退出或者切換模式/設(shè)置運行速度為0/步進(jìn)停止指令來實現(xiàn)。 在運行期間可以通過設(shè)置運行速度來改變運行方向（正號正轉(zhuǎn)，負(fù)號反轉(zhuǎn)）和調(diào)節(jié)速度大小，無需暫停運動來設(shè)置參數(shù)。因為加減速度可控且是勻加減速運動，所以更方便計算運行時間，同時在高速運行中更改運行方向也不會造成堵轉(zhuǎn)。

五.常見問題分析

1.Q:相對運動和絕對運動有什么區(qū)別?

A:兩者都是根據(jù)當(dāng)前電機位置來做的運動，相對運動是在當(dāng)前位置的基礎(chǔ)上，再運行指定步數(shù)。而絕對運動是根據(jù)當(dāng)前位置來計算運動方向，運動到指定的位置

2.Q:為什么我設(shè)置了pp模式的參數(shù)他沒有運動?

A:pp模式除了基礎(chǔ)參數(shù)以為還有控制字和狀態(tài)字來控制啟動運動任務(wù)的功能，參照上文解說，可知控制字的bit位設(shè)置正確與否。

3.Q：在位置模式設(shè)置運行很慢，像在爬行，和設(shè)置參數(shù)不符是怎么回事？

A：緩慢爬行是電機在加速過程中，加速度剛好進(jìn)入到電機共振區(qū)，導(dǎo)致爬行?？梢愿募?xì)分，加速度系數(shù)，避免加速過程中加速到那個區(qū)域，或者選用pp模式也能通過設(shè)置加速度值也能避免。

4.Q:我設(shè)置的運動指令和實際的不一樣。32細(xì)分下，運行40000是轉(zhuǎn)的10圈，不是只有6.25圈嗎？

A:電機運行的精度是根據(jù)配件不同也不一樣的。開環(huán)情況下，只有控制器，那么精度為細(xì)分和步距腳影響，32細(xì)分的兩相電機是6400個脈沖一圈。而閉環(huán)是根據(jù)編碼器的精度來計算的，你用的是閉環(huán)增量式一體機，1000線的編碼器，那么就是4000個脈沖1圈。同理如果是單多圈一體機的話也是根據(jù)單多圈編碼器的精度來確定，12位的話，就是2^12即4096個脈沖一圈。