多軸精準(zhǔn)同步定位是目前自動化和機(jī)器人行業(yè)常用的一種功能，在步進(jìn)電機(jī)的領(lǐng)域內(nèi)，通過高精度閉環(huán)控制及NMT指令可以實現(xiàn)對多軸步進(jìn)的精準(zhǔn)同步定位。

精準(zhǔn)的關(guān)鍵：高精度閉環(huán)控制

為什么一定要閉環(huán)控制？

步進(jìn)電機(jī)常被市場用于開環(huán)控制，開環(huán)控制本質(zhì)上就是不帶位置反饋，失步風(fēng)險高，當(dāng)多臺電機(jī)同時啟動運(yùn)行結(jié)束后，此時無法確定電機(jī)是否到位，并且在運(yùn)行過程中一旦負(fù)載突變、速度過高或加速度過大，電機(jī)可能“跳步”或“卡步”，導(dǎo)致實際位置偏離指令位置，這樣所帶來的后果就會造成，整個系統(tǒng)失去同步，產(chǎn)品報廢，甚至引發(fā)設(shè)備碰撞；因此在設(shè)備需求同步精準(zhǔn)運(yùn)行的需求下，我們在前期選型的時候一定要選擇帶閉環(huán)控制系統(tǒng)的一體化步進(jìn)電機(jī)規(guī)避掉這些工業(yè)風(fēng)險，例如PMC006X閉環(huán)控制一體機(jī)

PMC006一體化閉環(huán)控制步進(jìn)電機(jī)內(nèi)置可選4000線增量式編碼器或14Bit的單圈多絕對值編碼器，在多臺電機(jī)同步運(yùn)行的過程中，能夠?qū)崟r監(jiān)控各電機(jī)的運(yùn)行位置，讓上位機(jī)能夠及時檢測到各電機(jī)當(dāng)前的位置是否到位，同時高精度的編碼器降低了同步運(yùn)行期間的誤差，讓位置定位更加精準(zhǔn)。

同步運(yùn)行的實現(xiàn)方式：NMT指令

在CANopen網(wǎng)絡(luò)中，NMT（Network Management）指令本身不直接完成“時鐘級”同步，但它通過統(tǒng)一切換所有節(jié)點的工作狀態(tài)（初始化→預(yù)操作→操作），為后續(xù)的PDO同步傳輸創(chuàng)造前提， 通過“先統(tǒng)一狀態(tài)，再用SYNC做時間基準(zhǔn)”的兩級手段，NMT指令即可實現(xiàn)整個CANopen網(wǎng)絡(luò)邏輯同步啟動/停止，進(jìn)而讓多軸電機(jī)、I/O模塊等同步運(yùn)行。

在PMC006控制器中如何使用同步運(yùn)行指令功能：

以地鐵閘機(jī)雙翼同步開關(guān)案例做參考

機(jī)械機(jī)構(gòu)：兩扇 600 mm 亞克力門翼，各由 57 閉環(huán)步進(jìn)+減速比 15:1 驅(qū)動，門行程 90°。

同步要求：開關(guān)過程兩扇門角度差 ≤ 0.3°，否則夾人報警。

指令實現(xiàn)步驟：
以14位多圈絕對值電機(jī)為例，行程90°換算為1/4圈，加上減速比的行程計算方式為：行程=16384*1/4*15=61440

電機(jī)站點 ID=0x01/0x02

配置電機(jī)1

組ID（1）：601 2F 06 20 00 01 00 00 00

工作模式（0位置模式）：601 2F 05 60 00 00 00 00 00

加速度系數(shù)（8）：601 2F 08 60 00 08 00 00 00

減速度系數(shù)（8）：601 2F 09 60 00 08 00 00 00

同步定位速度（32000）：601 23 1D 60 01 00 7D 00 00

同步定位位置（61440）：601 23 1D 60 02 00 F0 00 00

配置電機(jī)2

組ID（1）：602 2F 06 20 00 01 00 00 00

工作模式（0位置模式）：602 2F 05 60 00 00 00 00 00

加速度系數(shù)（8）：602 2F 08 60 00 08 00 00 00

減速度系數(shù)（8）：602 2F 09 60 00 08 00 00 00

同步定位速度（-32000）：602 23 1D 60 01 00 83 FF FF

同步定位位置（-61440）：602 23 1D 60 02 00 10 FF FF

同步啟停按鈕：000 A0 01(組ID)

譜思PMC006系列控制器一體機(jī)的同步啟停功能，可以規(guī)避在對多節(jié)點下發(fā)指令時的通訊延遲，目前該功能已成熟應(yīng)于于3C 點膠機(jī)、醫(yī)療注射泵、 CNC 機(jī)床、巡檢機(jī)器人、地鐵閘機(jī)等多種場景，驗證了設(shè)備在各個領(lǐng)域中應(yīng)用的可靠性與穩(wěn)定性。