相信很多朋友在使用我們PMC005系列產品時會遇到一些問題，這里統一解答一下其中關于限位使用的問題。

問：為什么我接了限位開關，電機運行到位時仍然沒有停止運行？

答：對于第一次使用我們控制器的朋友來說，可能對我們的控制器不是很熟悉。遇到這個問題我們可以從以下幾個方面來排查問題：

1.確認限位開關的額定電壓是否為5V，以及檢查是否正確接線

2.檢查限位設置：

將限位開關接線到我們控制上，打開“譜思PMC005調試軟件，”使用擋片遮擋傳感器，觀察“端口狀態”對應的指示燈是否有變化。如果分別在遮擋和不遮擋的狀態下，指示燈有亮滅變化，可能是“限位使能”和“限位設置”沒有設置正確，只有將限位使能打開和正確的限位設置之后，限位才能生效。如果不遮擋時的狀態燈為亮，遮擋時為滅，限位設置應該為內部上拉；反之則設置為內部下拉。至于觸發方式為上升沿或者下降沿，則根據實際應用場景設置。

檢查上限位和下限位的安裝位置：這里需要注意的是譜思PMC005系列控制器內部約定上限位只能限制電機正轉，下限位只能限制電機反轉，限位安裝位置反了，也是無法停止電機運行的。

3.在譜思PMC005調試軟件上設置每個軸的限位需要單獨設置。而設置多個軸的限位，可以通過發送指令的方式：

以控制器為站點1，假設4個軸的所有限位都打開，且都設置為下降沿、內部上拉：

指令：/1aM1n3f22aM2n3f22aM3n3f22aM4n3f22R\r ??# 設置四個軸的限位

指令：/1!\r ????# 掉電保存

問：為什么我使用“Z”指令回不到零點呢？

答：使用“Z”指令不能正確回到零點可能有以下幾個原因：

1.回零的行程設置過小：“Z”指令是通過設置相對運行步數，反向運行指定步數，如果運行指定步數內沒有觸發下限位，則在電機最終停下的位置將電機位置和編碼器位置值都設置為0，即為零點。所以我們一般使用“Z”指令時，設置的步數需要大于整個行程步數；

2.下限位沒有安裝到正確的位置：“Z”指令是固定反向運行觸發下限位生效，所以下限位必須安裝到電機反向運行的路徑上。

問：如果電機回零的方向是電機正轉的方向，我應該怎么設置零點呢？

答：其實“Z”指令的本質就是“E”指令指令讓電機進行相對運行指定步數、“？4”指令獲取限位端口狀態并判斷下限位是否觸發和“z”指令觸發下限位后將當前位置寫0的操作。知道了“Z”指令的本質之后，我們就可以自己編寫一條回零指令，將“E”指令改成其他的運行指令即可，如“C”指令。